3次元向きセンサを取付けたカメラを用いた投票によるカメラの並進運動の推定
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概要
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カメラを自由に動かして撮影したシーンや物体の2枚の画像に対して, 画像内の点の対応が未知の場合に, カメラの位置と姿勢を推定する問題について述べる.カメラの姿勢は, カメラに3次元向きセンサを取付けてそこから得る.カメラの内部パラメータを既知とし, カメラの位置すなわち視点間の並進運動だけを, 画像とセンサから得た姿勢情報から推定する.このカメラの並進は, 対応の可能性がある2点の組を投票することにより推定される.これは点の対応関係を陽に決めずに行われる.この種の問題には, 従来よりランダムサンプリングに基づく手法が適用され, その有効性が知られている.提案する投票による推定方法と頑健さについて比較する.
- 2001-09-13
著者
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