計測誤差を考慮した距離画像の重ね合わせ手法
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概要
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本論文では,2枚の距離画像の重ね合わせの手法について述べる.ここでは,あらかじめおよその位置関係が分かっているとき,計測誤差を考慮して,さらに精密な位置合わせを行うことを考える.距離画像の計測誤差は,視線方向に生じやすく,大きさは計測点ごとに異なる.本論文では,このような特性を考慮して重ね合わせを行う.距離画像が離散的に得られているとき,対象の形状を局所的に平面であるとし,三角パッチ群で表す.一方の視点から計測した表面の点は,もう一方の視点からの表面を表す三角パッチ群のどれか1つの平面パッチに含まれるものとして,座標変換を推定する.このとき,各計測点の位置を計測誤差が最も生じやすい方向へ,誤差の分散に応じて修正するが,この修正が一番容易に達成できる座標変換をもって,座標変換の推定とする.合成画像および実画像による実験で,従来のICPアルゴリズムに基づく重ね合わせより,高い精度が得られることを確認した.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1999-11-15
著者
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