位置関係が未知の複数視点からの距離画像の重ね合わせ手法
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概要
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複数の視点から得た距離画像を統合して, 対象の三次元形状を復元する手法を述べる. 各視点からの距離画像内の対象表面を平面で表し, その対応から視点間の位置関係を求める. 対象物体が多面体でない場合にも, 対象物体の距離画像を表側から凸多面体で覆う. 凸多面体の各面の対応は, 各視点からの面の隣接関係を表すグラフを構成し, 隣接する視点のグラフを面積を用いてマッチさせて求める. 視点問の位置関係を回転行列と並進ベクトルによって表す. このマッチさせた平面の法線ベクトルの対応からまず回転行列のみを求め, 続いて並進ベクトルをそれぞれ独立に求めることができる. 平面の当てはめ誤差が大きくなってきた場合, 単なる最小二乗当てはめで回転行列を求めると, 適切な解を求めることができなくなる. 本手法では, 回転行列を行列式が1の正規直交行列であるという拘束のもとで求めることにより, 回転行列として適切な解を得ている.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1996-03-21
著者
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