視覚サーボによるカメラ姿勢と内部パラメータの同時決定法
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概要
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あらかじめ設定した位置,姿勢(目標位置)で得られるであろう目標画像と,カメラから得られる画像を使ってカメラの運動にフィードバックをかける.これは視覚サーボと呼ばれ,目標位置にカメラを導くことができる.本研究では,これを利用して,従来のカメラキャリブレーションのように,1枚の画像からカメラパラメータを求めるのではなく,カメラを目標位置に移動させながら,目標画像を変化させて,焦点距離,画像中心といった内部パラメータをも同時に決定できることを示す.これは,従来からのカメラキャリブレーションのように1枚の画像からカメラパラメータを決定するのではなく,カメラの運動とカメラパラメータの推定を融合したものである.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1994-01-20
著者
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