固有空間法による画像特徴の対応付けを必要としない視覚サーボ手法
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概要
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視覚サーボとは、カメラからの画像によってカメラ自体の運動を制御するものである。視覚サーボにおいてフィードバックされる情報は、画像の変化に敏感であると同時に、次元が小さいことが要求される。この問題の解決にあたり、画像データのKL展開に基づく固有空間法と呼ばれる方法を用いる。本論文では、カメラの動作空間と固有空間の積空間を考え、その中でカメラの位置・姿勢と画像の相互の拘束を表わす曲面を利用して、画像で与えたゴールまでカメラを動かす方法を提案する。この手法は、画像間での特徴の対応付けを必要としない。実画像を用いた実験結果も報告する。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1995-01-19
著者
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