固有空間法による視覚サーボにおけるInteraction Matrixの動的な構成
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概要
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固有空間法による視覚サーボにおいてカメラの動作空間と固有空間の積空間を考えると,カメラの位置・姿勢と画像の相互の拘束は曲面として表される.よって,あるカメラ位置におけるカメラの位置・姿勢の変化と画像の変化との関係は,この曲面のある点における傾きで表される.本論文では,この傾き(Interaction Matrixとしてその係数が与えられる)を,経路上の各点でカメラの軌跡およびカメラの動きに伴ない観測された画像の変化をもとに動的に計算する方法を示す.画像で与えたゴールまでカメラを動かす実験を,傾きが一定としてカメラの運動を制御した場合と,傾きを動的に計算した場合で行ない,両者を比較する.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1996-01-18
著者
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