物体表面の局所構造を保持する距離画像の位置合わせ
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概要
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物体表面の局所構造を保持する距離画像の位置合わせの手法を提案する.本手法では,距離画像での近傍の計測点を用いて抽出する二つの特徴量,すなわち,局所的な面の形状パターンと対応の歪係数,を導入する.局所的な面の形状パターンは,誤った対応を取り除くために用いる.一方,対応の歪係数は,距離画像を得た相対的な位置と姿勢を表す変換の評価に用いる.これらの二つの特徴量により,面の局所構造を保持するような変換を推定することができ,高精度かつ真の変換の付近で頑健な位置合わせが実現できる.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2004-12-15
著者
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