装着型視覚センサを用いた対象の3次元形状復元
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概要
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日常生活のなかで人を自然に支援するシステムは,その入力情報を人に近い視点で得る必要がある.そこで本研究では,ウェアラブルビジョンという新たな視覚情報処理システムの実現を目指して,人が装着した2台のカメラから得られる情報を用い,至近距離にある物体の逐次的に3次元形状復元する手法を提案する.まず,(1)装着型視覚センサで得た各距離画像に関して,位置情報に加えて明度情報,更にロバスト統計を用いることで精度の高い位置推定を行う.次に,(2)座標変換した複数の距離画像の併合に際し,アウトライアー及び誤差の影響を受けない併合を行う.あらかじめ用意した距離画像に対して本手法を適用し,その有効性を確認した.
- 2002-05-09
著者
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