距離センサの移動に基づく3次元環境地図の逐次的構築(卒論セッション(ポスター発表))
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概要
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本論文では,移動式距離センサを用いた3次元環境地図の構築について述べる.本研究で用いるセンサは,距離センサと回転雲台から構成されており,立体角2π[sr]の空間を距離画像として一度に取得できる.広域な平面環境地図を構築するため,距離センサを移動する.移動前後の各距離画像から平面を抽出し,平面環境地図を構築する.続いて,各距離画像から抽出された平面の対応を用いて,距離センサの回転と並進による移動量を推定する.推定した移動量を用いて平面環境地図を重ね合わせ,対応付けのとれた平面を併合する.実験により平面環境地図を構築し,提案手法の有効性を確認する.
- 2006-05-18
著者
-
杉本 晃宏
国立情報学研究所
-
井宮 淳
千葉大学総合メディア基盤センター
-
平澤 宗伸
千葉大学 自然科学研究科
-
杉本 晃宏
National Institute Of Informatics
-
井宮 淳
千葉大学 総合メディア基盤センター
-
井宮 淳
国立情報学研究者所-千葉大学総合メディア基盤センター
-
井宮 淳
国立情報学研究所/千葉大学総合メディア基盤センター
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