オプティカルフローによる環境地図の取得と軌道制御(テーマ関連セッション)
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概要
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オプティカルフローを用いた移動ロボットのための環境地図生成法と自己運動推定法を提案する。環境地図はロボットが移動可能な領域と障害物領域を固定した座標系で表したものであり、それを生成することは、ロボットの自律行動のために重要な仕事である。本論文では、移動可能領域はロボットから見た視野の半分以上を占めるという仮定を用い、その領域のオプティカルフローを画像列から推定する。そして、推定されたフローから自己運動を推定し、逆投影により環境地図を作成する。実際の移動ロボットにより撮影された画像列を用い、自己運動推定と環境地図生成の実験結果を示す。
- 2004-11-11
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