視覚ポテンシャルによるロボットナビゲーション(一般セッション(2),CVのためのパターン認識・学習理論の新展開)
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概要
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本論文では、視覚ポテンシャルを用いた移動ロボットのナビゲーション法を提案する。視覚ポテンシャルは、カメラを搭載したロボットが移動することで得られる画像列とオプティカルフローから計算される。本アルゴリズムは、環境に対する事前知識を用意しておかなくても、障害物に衝突することなく移動ロボットを行動させることができる。シミュレーション画像と実画像を用いた実験より、本アルゴリズムがロボットの初期位置や移動に対する誤差にロバストであることを示す。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2006-03-09
著者
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井宮 淳
千葉大学総合メディア基盤センター
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井宮 淳
千葉大学 総合メディア基盤センター
-
井宮 淳
国立情報学研究者所-千葉大学総合メディア基盤センター
-
井宮 淳
国立情報学研究所/千葉大学総合メディア基盤センター
-
大西 直哉
千葉大学 自然科学研究科
-
大西 直哉
千葉大学大学院自然科学研究科
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