オプティカルフローによるドミナントプレーン抽出(一般セッション(2))
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概要
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オプティカルフローを用いた移動ロボットのためのドミナントプレーン推定法を提案する。ドミナントプレーンとはカメラの搭載されたロボットから見て最も広い領域を占める平面である。これは実世界の床面などに対応し、ロボットの移動可能な領域となる。したがって、視覚情報からのドミナントプレーンを推定することは、ロボットの自律行動のために重要な仕事である。本論文では、ドミナントプレーンとそれ以外の領域でのオプティカルフローの差異によって、ドミナントプレーンを抽出する。そこで、ドミナントプレーンのオプティカルフローがアフィン変換で近似できることを示し、ドミナントプレーンのフローを推定する。実験では、人工画像と実画像を用いて、ドミナントプレーン推定の精度を調べた。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2004-09-10
著者
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