ドミナントプレーンによる軌道制御(一般セッション(1))
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概要
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本論文では、ドミナントプレーンを用いたロボットの軌道設計法を提案する。ドミナントプレーンとは画面の50%以上を占める平面と定義し、運動するカメラによって得られるオプティカルフローから、ドミナントプレーンを検出することができる。ドミナントプレーンに属するピクセルの動きは、運動同相性を保っている。したがって、ドミナントプレーンの上では、オプティカルフロー抽出における、開口問題を避けることができる。さらに、本論文において提案する軌道制御アルゴリズムは、3枚の連続する画像を利用するため数値的に安定であることを示す。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2005-03-03
著者
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