局所的位相構造評価を取り入れた距離画像の頑健な位置合わせ
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概要
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距離画像中での計測点の隣接関係や近傍における対応の整合性を考慮することにより,物体の局所的な位相構造を保持する距離画像の位置合わせ手法を提案する.本手法では,各計測点の近傍の局所的形状パターンを利用することで,誤った対応関係を排除し,画像上で隣接する計測点での対応の整合性を評価する指標として「歪係数」を導入することで,局所的な位相構造の保持のよさを評価する.これにより,評価関数のローカルミニマムが少なくなり,初期値に対して頑健な位置合わせが可能となる.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2003-11-06
著者
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