自律移動ロボットによる室内環境認識とその遠隔操作
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概要
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自律移動ロボットをWebブラウザをインタフェースとして操作するシステムについて述べる.自律移動ロボットには,安全に移動するための速度制御や障害物回避等の様々な機能を実装する.本稿では,それらの機能の中で,未知環境において移動しながら超音波センサを用いて環境地図を獲得する機能を実現する手法について説明する.超音波センサから得られるデータには外れ値が含まれており,特に実際の距離より大きい値が得られた場合には,ロボットの移動にとって危険であり問題となっている.この外れ値の影響を排除して環境地図を獲得するために,二つの方法を用いて外れ値かどうかの判定を行う.超音波センサから超音波を送信する方向と,対象面とのなす角を推定し,直交していないデータを外れ値であるとする方法と,他のセンサからのデータにより既に得られている環境地図を参照し,整合しないデータは外れ値であるとする方法である.外れ値でないと判定されたデータを簡便に効率よく統合し,環境地図を作成する.実験結果により,外れ値の判定を行わない場合に比べ,より実環境に近い環境地図が得られることが分かった.特に,外れ値の判定を行わない場合には,実際の距離よりも大きな外れ値の影響により,実際には障害物があるにも関わらず環境地図では自由領域になってしまった領域が,外れ値判定を行うことにより大幅に少なくなり,実際の環境に近い地図を得ることができた.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2002-06-13
著者
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