2A2-C06 CPGによる6脚ロボットのホッピング運動(脚移動ロボット)
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概要
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Legged robots have some advantageous features of the movement in rough terrain. One of advantages is the obstacle aoidance with three-dimensional motions. However, the avoiding area is limited to the movable place depended on leg mechanismsSaga University of a robot. In this paper, we introduce a jumping mechanism to each leg, because the jumping motion improves the movable area. The central pattern generator (CPG) is discussed in order to realize a hopping motion. The generated hopping motion is performed using the dynamics simulator OpenHRP3.
- 2011-05-26
著者
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