1A1-2 脚式ロボットの初期姿勢とジャンプの関係(OS4:バイオミメティック知能とロボット)
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概要
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Now, the locomotion strategy of a legged mobile robot is generally based on a static walking. For the static walk, the range of the robot activity is limited due to the mechanism. There is a jump in a kind of the dynamic walk. The range of the robot activity is expanded by the jump. The relationship between the basic posture and the jump of the robot is examined. The basic posture is decided according to the knowledge of four-legged mammals, reptiles, and six-legged insects. The jumping force is determined by using a CPG. The result of the dynamics simulation by OpenHRP3 is discussed.
- 2011-09-01
著者
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