進化戦略による全方向移動マニピュレータの軌道計画
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概要
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A path planning method is described for an omnidirectional mobile manipulator by applying an evolutionary strategy. For a path using B-spline, it is important to note how to choose some appropriate data points and the corresponding end points. The proposed approach can automatically select their points in a wide range, minimizing or maximizing the total cost function, which consists of several sub-cost functions such as motion smoothness, movable range of joint singular orientation, falling down and obstacle avoidance. The simulation result shows that our method is useful for the path planning of a robot, which has many constraints and complicated evaluation like a mobile manipulator considered here.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2001-09-25
著者
-
渡辺 桂吾
岡山大学大学院 自然科学研究科
-
泉 清高
佐賀大学大学院 工学系研究科
-
木口 量夫
佐賀大学大学院 工学系研究科生体機能システム制御工学
-
渡辺 桂吾
佐賀大学大学院工学系研究科
-
泉 清高
佐賀大学理工学部
-
木口 量夫
佐賀大学大学院工学系研究科
-
渡辺 桂吾
佐賀大学大学院
-
泉 清高
佐賀大学大学院工学系研究科
-
国武 豊
本田技研工業(株)
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