2P2-B04 運動補助用外骨格型ロボット用制御器の適応則
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概要
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我々は人間の動作意志を示す皮膚表面筋電位信号を主な制御人力とした肘運動補助用外骨格型ロボットシステムの研究開発を行ってきた。皮膚表面筋電位の活性レベルには個人差があり, 制御器はその個人差に適永する能力が望まれる。そので本研究では, 適応能力を有するファジィ・ニューロ制御器を用いているが, いかに速く, かつ確実な適応則を用いるかがカギとなる。本研究では, 上り速く, より確実な適応が行える適応則を提案する。提案した手法の有効性は実験によって確認した。
- 社団法人日本機械学会の論文
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