2A1-H15 3リンク劣駆動マニピュレータに対する切換え制御法のエネルギー領域設計(冗長自由度ロボット・メカニズム)
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概要
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This paper describes a control method for an underactuated manipulator. An underactuated manipulator has a passive joint instead of an actuator. As a result, the lightening, the energy saving, and the reduction in costs can be expected though it is necessary to control joints more than the number of actuators, and the control law becomes complex. The present main issue is to apply a fuzzy energy region based switching method for controlling a three-link underactuated manipulator, where we discuss how to assign some partly stabilizing controllers to each sub-energy region and consider the design of sub-energy regions.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
渡辺 桂吾
岡山大学大学院 自然科学研究科
-
泉 清高
佐賀大学大学院 工学系研究科
-
泉 清高
佐賀大学 大学院工学系研究科 生体機能システム制御工学専攻
-
泉 清高
佐賀大学大学院工学系研究科
-
渡辺 桂吾
佐賀大
-
橘 義紘
佐賀大
-
泉 清高
佐賀大
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