1A1-28-027 Control of Underactuated Manipulators via Chaos
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概要
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In this method, it is proposed that in a nonlinear dynamic system, a chaotic attractor can be formed by an appropriate usage of open-loop control until the system states converge within a specified area of attractive domain and then a state feedback control can be used to converge the system states to desired values. In the control of such systems, there are two phases of control. First phase uses an open-loop control such that the chaotic features attract the states to a desired area in the state space. Once the system has entered a specified area, open-loop control is cut off and the second phase of control is adopted. In the proposed second phase, an Fuzzy model-based control (FMC) is employed under state feedback control.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
渡辺 桂吾
岡山大学大学院 自然科学研究科
-
泉 清高
佐賀大学大学院 工学系研究科
-
渡辺 桂吾
佐賀大学
-
木口 量夫
佐賀大学大学院工学系研究科
-
泉 清高
佐賀大学 大学院工学系研究科 生体機能システム制御工学専攻
-
ランカ ウダワッタ
佐賀大学
-
木口 量夫
佐賀大学
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