2P1-B28 ファジィ部分安定化制御器の切換え領域冗長設計
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概要
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A switching control based on fuzzy energy regions has been proposed for underactuated systems. Key points in the control method are the designing of fuzzy energy subregions to determine a partially stable controller and the designing of multiple partially stable controllers. Conventional researches have not verified the case of using redundant subregions and fuzzy partially stable controllers. In this paper, we discuss the designing of redundant number of subregions and fuzzy partially stable controllers. Designing parameters of subregions and controllers are explored by genetic algorithm (GA). The proposed approach is verified by some simulations applied to a two-link underactuated manipulator.
著者
-
一田 啓介
宇部工業高等専門学校 機械工学科
-
渡辺 桂吾
岡山大学大学院 自然科学研究科
-
泉 清高
佐賀大学大学院 工学系研究科
-
泉 清高
佐賀大学大学院工学系研究科
-
泉 清高
佐賀大
-
渡辺 桂吾
岡山大
-
辻村 健
佐賀大
-
一田 啓介
宇部高専
-
西山 峻佑
佐賀大
-
坂田 久典
佐賀大
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