1P1-B08 自律型水中ロボットの多様体に基づく劣駆動制御
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概要
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In this paper, we propose the X4-AUV which is a new model of autonomous underwater vehicles. This model is controlled by only four thrusters. Since the X4-AUV has underactuated and nonholonomic features, a kinematics based control law is first transformed into a chained form. Next, the transformed kinematic model is controlled by using a manifold. A backstepping method that is one of adaptive control methods based on Lyapunov methods combines the kinematics model and the dynamical model to construct the torque control of X4-AUV. Finally, computer simulations are shown to demonstrate the effectiveness of our approach.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
-
渡辺 桂吾
岡山大学大学院 自然科学研究科
-
泉 清高
佐賀大学大学院 工学系研究科
-
泉 清高
佐賀大学 大学院工学系研究科 生体機能システム制御工学専攻
-
泉 清高
佐賀大学大学院工学系研究科
-
岡村 建作
佐賀大
-
齋藤 善文
佐賀大
-
泉 清高
佐賀大
-
渡辺 桂吾
岡山大
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