1A1-D08 ファジィモデル制御によるアクロボットの倒立
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概要
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鉄棒ロボットの2リンクモデルであるアクロボットの倒立動作を, 第1段目の制御法としてトルク算出制御, 第2段目の制御法としてファジィモデル制御を用いる2段階制御にて実現する。従来の制御法においては, 第1段目の制御により倒立状態付近にアクロボットを収束させ, 第2段目の制御を適用する手法がとられていたが, 第2段目の制御法を適用できる領域が狭いという問題があった。そこで, 適用範囲を拡大するために, ファジィモデル制御法を適用することを提案する。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
渡辺 桂吾
岡山大学大学院 自然科学研究科
-
泉 清高
佐賀大学大学院 工学系研究科
-
木口 量夫
佐賀大
-
渡辺 桂吾
佐賀大学
-
泉 清高
佐賀大学 大学院工学系研究科 生体機能システム制御工学専攻
-
泉 清高
佐賀大学大学院工学系研究科
-
渡辺 桂吾
佐賀大
-
泉 清高
佐賀大
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