外骨格型ロボットによる人間動作補助の研究 : 第1報, 肘運動補助用1自由度ロボットにおけるファジィ制御

元データ 2001-09-25 社団法人日本機械学会

概要

We are stepping into an aging society rapidly. In that society, it is important that physically weak people are able to take care of themselves. In this paper, we introduce an effective control method of a 1 DOF exoskeletal robot to support the elbow motion of physically weak people. Fuzzy control has been applied to control both the angular position and impedance of the exoskeltal robot system based on generated force signals and vague biological signals that reflect the human subject's intention. Skin surface electromyogram (EMG) signals and the generated wrist force by the human subject during the elbow motion have been used as input information of the fuzzy reasoned impedance controller. The experimental results show the effectiveness of the proposed control method of the exoskeletal robot.

著者

福田 敏男 名古屋大学大学院工学研究科
渡辺 桂吾 岡山大学大学院 自然科学研究科
泉 清高 佐賀大学大学院 工学系研究科
木口 量夫 佐賀大学大学院 工学系研究科生体機能システム制御工学
福田 敏男 名古屋大学
渡辺 桂吾 佐賀大学大学院工学系研究科
木口 量夫 佐賀大学大学院工学系研究科
渡辺 桂吾 佐賀大学大学院
刈谷 臣吾 佐賀大学大学院
泉 清高 佐賀大学大学院工学系研究科

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