347 最適性を考慮したロボットシステムの適応型軌道追従制御(アドバンスト制御理論応用IV)(OS アドバンスト制御理論応用)
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概要
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This paper considers adaptive H^∞ control for robotic systems based on inverse optimality. We derive a new class of adaptive control for robotic systems which are not only asymptotically stable but also sub-optimal to some meaningful cost functionals. We also show that the derived systems are sub-optimal H^∞ systems. Numerical simulations are shown to illustrate the effectiveness of our method.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2001-04-20
著者
-
佐藤 和也
佐賀大学理工学部
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佐藤 和也
佐賀大学 理工学部
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佐藤 和也
佐賀大学大学院
-
渡辺 桂吾
佐賀大学 理工学部
-
渡辺 桂吾
佐賀大学大学院工学系研究科
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渡辺 桂吾
佐賀大学大学院
-
佐藤 和也
佐賀大学工学部
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