主曲率を計測する音響触覚係の実現
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概要
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本研究が提案する音響触覚センサは, 対象との接点近傍のベクトルおよびテンソル情報を出力でき, 次の2点で従来には無い特徴を有している.(1)対象曲面のある一点における二次近似に必要なパラメータ, すなわち対象に接触した後の表面の一転における接平面と, その接点近傍の主曲率と主方向を同時に推定する.(2)また被覆材表面での鏡面反射波を少数の送信子受信子の組によって観測し, その波面の情報をもとに, スネルの法則を満たす多様体上で効率的にパラメータを推定する.さらに, 本稿は, 曲率試験片を用いた概念実証実験により, 上記の明らかにし, 本センサが持つ系統誤差および推定値のばらつきの評価を行っている.
- 2000-03-14
著者
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