ブロック階層型ファジィ・ガウシアン・ニューラルネットワークを用いた移動ロボットの学習制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
もし推論入力データにそれぞれファジィ集合を割り付ける場合, 推論入力データ数が増加するにつれて, 中間ユニット関数の数は指数的に増大することから, 多入出力制御システムに対しては, 小規模ファジィ・ニューラルネットワークを効果的に構成することが重要な問題となる。本論文では, 2入力1出力または1入力1出力ファジィ・ガウシアン・ニューラルネットワーク(FGNN)ブロックを用いて, 4種類のブロック階層型FGNNを2輪独立駆動型移動ロボットの制御システムに対して提案する。そのようなブロック階層型FGNNは主に3層から成っている。第1入力層は, 移動ロボットの速度と方位を制御するため独立にトルクを発生する2つのFGNNブロックから成っている。第2中間層は固定結合荷重を用いて最終層へのそれらのの配分量を決定する。最終層は実際の左右輪駆動トルクのための出力スケーラを自動的に決定する2つのFGNNブロックから成る。提案法の有効性は円形軌道追従制御のシミュレーションを行うことで説明する。
- 日本知能情報ファジィ学会の論文
- 1996-02-15
著者
-
湯 軍
山口大学工学部
-
渡辺 桂吾
佐賀大学理工学部
-
中村 政俊
佐賀大学理工学部理工学部電気工学科
-
渡辺 桂吾
佐賀大 大学院工学系研究科
-
湯 軍
佐賀大学理工学部生産機械工学科
-
湯 軍
佐賀大学理工学部
関連論文
- 学習型ファジィ環境モデルを用いた位置指令インピーダンス制御
- オープンアーキテクチャ型の産業用ロボットのための位置指令型インピーダンス制御
- ファジィシステムの周期時変システムとしての安定解析
- 確率ファジィ制御 : 第3報, 移動ロボット車の軌道追従制御への応用
- ランダム変動視標追跡運動機能のARXモデルの構築と運動学習効果の定量評価
- ランダム変動視標を用いた手の追跡運動機能学習効果検査法の開発とその健常成人への適用
- 予測制御に基づく対象物の動特性を考慮したダンピング制御
- 周波数特性に基づく力制御系の一設計法
- 衝突を含むロボット・マニピュレータの安定制御 : 第5報, 学習制御による衝突音に関するオーディオ・フィードバック制御
- 衝突を含むロボット・マニピュレータの安定制御 : 第3報, 重み付き最小二乗法を用いた学習制御による衝突を含む力制御実験
- 安静閉眼時背景脳波の徐波特性定量判読
- 脳波自動判読のためのアーチファクト自動検出法
- 視標追跡による手の随意運動機能の記録処理装置改良と解析法
- ゴム人口筋6自由度パラレルリンクマニピュレータの積分型確率ファジィ制御
- 確率ファジィ制御 : 第4報, ロバストサーボ構造を用いた直動リンクの位置決め制御
- 第15回計測自動制御学会九州支部学術講演会
- PIDおよびファジィ制御器によるゴム人工筋ロボットマニピュレータの位置と力のハイブリッド制御実験
- 分解加速度制御に基づくパラレルリンクマニピュレータの順運動学の一解法
- 確率ファジィ制御 : 第2報, 先験確率とファジィ集合および制御ルールの関係
- 確率ファジィ制御 : 第1報, 理論導出
- 平均値関数型推論によるファジィ制御器設計
- ゴム人工筋ロボットマニピュレーターの多重ファジィ制御実験
- ゴム人工筋2リンクマニピュレータの線形軌道追従制御
- ファジィ補償によるゴム人工筋ロボットマニピュレータの非線形制御
- ゴム人工筋ロボットマニピュレータの非線形制御
- 平均値関数型推論とそのファジィ制御器設計への応用
- ロボットマニピュレータの多重ファジィ軌道制御
- 多重ファジィ制御
- ゴム人工筋ロボットマニピュレ-タの軌道追従制御--シミュレ-ションと実験
- 海洋温度差発電プラントの設計と制御のための計算機シミュレーションの開発
- 海洋温度差発電プラントにおける作動流体流量のディジタル制御システム
- 海洋温度差発電プラントにおける作動流体流量の適応ディジタル制御
- 主曲率を計測する音響触覚係の実現
- 直交車輪機構を用いた全方向移動ロボット車の自律制御
- ファジィモデルに基づく全方向移動ロボット車の最適サーボ系の構成
- ファジィモデルを用いた全方向移動ロボット車の旋回制御
- ブロック階層型ファジィ・ガウシアン・ニューラルネットワークを用いた移動ロボットの学習制御
- 2輪独立駆動型移動ロボット車の軌道追従制御実験
- 絶対座標系に基づく移動ロボット車のファジィ軌道追従制御
- ファジィ・ガウシアン・ニューラルネットワーク制御器とその移動ロボット車の制御への応用( インテリジェント・システム)
- ニューロ・ファジィ制御器の設計について
- 平均値関数型推論を用いたファジィ・ニューラルネットワーク制御器
- 状態空間手法によるCARIMA系の一般化予測制御
- ロボットの制御技術評価(1)非線形制御法を中心に
- ロボットの制御技術評価(2)インテリジェント制御法を中心に
- 装置と制御器のためのシステム制御的設計法 : 二重倒立振子安定化制御システムの設計
- 観測情報の低下状況における状態モデル式を用いた閉ループ補償制御法
- 現代制御理論に基づくクレーン制御システムの制御器設計
- 小児事象関連電位の数式モデルを用いた単一試行 P3 抽出法
- 学習型ファジィ環境モデルを用いた位置指令インピーダンス制御
- 適応型判定基準による脳波中スパイクの自動検出システム
- 非同期加算平均による誘発脳電位波形の劣化特性と波形復元法
- モルフォロジィフィルタによる単一試行誘発電位の生理的変動の推定法の一般化
- 脳波モデルを介した徐波律動特性の定量解析
- 単一試行誘発電位の波形特徴抽出のためのモルフォロジィフィルタ設計
- 確率ファジイサーボ法による全方向移動ロボット車の旋回制御
- 複数サーボ形における従軸逆ダイナミクスを用いた主軸位置同期制御法
- 2輪独立駆動型移動ロボット車の軌道追従制御 : トルク算出制御とファジィ制御の比較実験
- メカトロサーボ系の2次モデルを用いた従軸追従形の主軸位置同期制御法
- 主軸従軸関係をもつメカトロサーボ系の主軸位置同期を図った高精度輪郭制御法
- 川上川水系の自流予測と最適運用手法の開発(I)
- 産業用多関節形ロボットアームの相互位置同期制御を図った高精度輪郭制御法
- メカトロサーボ系におけるトルク外乱と等価な速度信号の決定と利用法
- 海洋温度差発電プラントの低次元モデルに基づく蒸気温度制御器設計
- あいまい行動型制御 : 第1報, 制御系実現の提案
- 自律移動ロボットのあいまい行動型制御 : 目的地点到達制御
- あいまい行動型制御系の構造
- 最適サーボ機構を利用した簡略型適応非線形ロバスト制御
- マッチング条件を利用しない簡略型適応非線形ロバスト制御
- 簡略型非線形適応ロバスト制御器の一構成法
- カルマンフィルタによる気温情報を用いた一日先行電力負荷予測
- 雨量情報に基づく自流予測値を用いた連繋ダムの貯水量予測
- 川上川水系の自流予測と最適運用手法の開発(III)
- 川上川水系の自流予測と最適運用手法の開発(II)
- 変電所碍子急速汚損予測手法の開発(I)
- 仮説検定による多変数線形系の次数決定について
- 変電所碍子急速汚損予測手法の開発(IV)
- 変電所碍子急速汚損予測手法の開発(III)
- 変電所碍子急速汚損予測手法の開発(II)
- マルチメディアを用いた遠隔監視制御システムの構築 -Windows上での基本通信ソフトの開発-
- 木工用スピンドルチルト型5軸制御NC工作機械のためのポストプロセサの開発
- 脳波導出法変換に基づく安静閉眼脳波の優位律動の定量判読
- 非線形分離制御法に基づく適温適量水循環式瞬時供給システムの制御器設計
- 適温適量水循環式瞬時供給システムの構成と性能評価法
- 一般化最小2乗法における簡便法とその収束性
- フレキシブル機構の教示信号修正法を用いた振れ止め輪郭制御
- 平面型二次元倒立振子安定化装置の製作と制御器設計
- 複数サンプラを含むサーボ系のサンプル値制御における適正サンプル周波数決定法
- サーボ系による連続経路制御のサンプル値制御における適正サンプル周波数の決定法
- モンテカルロ積分における層別サンプリングの最適化
- モデル規範形適応系に基づいた新しい並列式同定器
- 日々更新線形回帰電力負荷モデルを用いた平日の一日先行電力負荷予測
- 時間多項式入力による線形制御系の準最適制御
- 代表根低次元モデル化手法と集約化行列
- 状態空間手法によるCARIMA系の一般化予測制御