B17 非干渉補償を考慮したツインリニアスライダの高精度制御(OS9 適応学習制御とその応用)
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概要
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This paper considers an adaptive H_∞ control method for decoupling model of parallel linear sliders. The decoupling model that divide the dynamic model of the parallel linear sliders into translatory movement and rotary movement is proposed. Based on this model, an adaptive H_∞ control strategy is also given. The proposed method ensures that the unknown parameters are estimated, besides, an approximated errors of external disturbances are attenuated by means of H_∞ control performance. In spite of considering the nonlinear adaptive H_∞ control problems, the compensator can design without solving the Hamilton-Jacobi-Isaacs equation. Simulation results are given to illustrate the effectiveness of our proposed method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-09-01
著者
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