D303 入力部に不確かさを持つノンホロノミック移動ロボット車の適応追従制御(OS8 適応学習制御とその応用)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper considers the design of an adaptive trajectory tracking control strategy of nonholonomic wheeled mobile robots which is based on H_∝ control method. Kinematics control laws of mobile robots is well known, therefore, developing the dynamics control is focused. It is shown that the resulting dynamic control strategy can compensate not only the physical parameters of mobile robot, but also the input torque uncertainty and the input torque disturbance based on adaptive H_∝ method.
- 2011-06-28
著者
関連論文
- 台の振動抑制を考慮に入れた位置決め機構系への適応 PI 制御法の適用
- 608 適応PI制御法によるリニアスライダの位置決め制御(O.S.3 : 先端計測制御技術とその応用)
- 347 最適性を考慮したロボットシステムの適応型軌道追従制御(アドバンスト制御理論応用IV)(OS アドバンスト制御理論応用)
- 多軸制御用CLデータを用いた産業用ロボットの倣い制御
- 学習型ファジィ環境モデルを用いた位置指令インピーダンス制御
- オープンアーキテクチャ型の産業用ロボットのための位置指令型インピーダンス制御
- ファジィシステムの周期時変システムとしての安定解析
- 位置決め装置における入力部非線形特性補償を考慮に入れたロバスト適応制御系の設計と実験による検証
- スライディングモードの補償機能を備えた高速・高精度位置制御
- 0122 クーロン摩擦を有するボールネジ駆動装置の高精度システム同定法(G10-4 動的設計,G10 機械力学・計測制御)
- 0123 マルチセグメント・スライディングモード法によるクーロン摩擦を有するボールネジ駆動装置の高精度位置決め制御(G10-4 動的設計,G10 機械力学・計測制御)
- 3325 マルチセグメント・スライディングモード法によるクーロン摩擦を有するボールネジ駆動装置の位置決め制御(非線形制御理論とその応用(2))
- 324 慣性モーメントと粘性摩擦係数のオンライン同定方法の研究(G15-4 ロボットシステム,G15 ロボティクス・メカトロニクス)
- 速度予測方式を用いた高速・高精度位置決め応答
- 3920 マルチセグメント・スライディングモードコントローラによる駆動装置の速度制御(G10-4 制振,免振,振動低減(2),G10 機械力学・計測制御)
- 704 遺伝的アルゴリズム(GA)による : 軸スライドシステムの同定(G.S.機械力学・計測制御(駆動機構),九州支部 第58期総会・講演会)
- 703 マルチセグメント・スライディングモードコントローラによる : 軸スライドシステムの運動制御(G.S.機械力学・計測制御(駆動機構),九州支部 第58期総会・講演会)
- ボールネジ駆動型スライドシステムの同定
- ロボットマニピュレータのリンク摩擦補償を含む適応H_∞制御 : 実験による検証
- 入力部に非線形特性を含むシステムに対する適応制御系の設計と実験による検証
- リンク摩擦補償を含むロボットマニュピレータの適応H_∞制御
- 繰返し動作を考慮に入れたリニアスライダの適応型摩擦補償制御
- 摩擦補償を含むリニアステイダの適応型位置決め制御
- 超音波モータを利用したアクチュエータの可能性について
- 3213 車輪型移動ロボットの高速走行制御(J25-2 メカニカルシステムとその知能化(2),J25 メカニカルシステムとその知能化)
- 北九州エコタウンにおけるリサイクル技術
- 2820 力制御を利用したプログラマブルCPMの開発(S60-1 健康・福祉機器の開発(1),S60 健康・福祉機器の開発)
- プログラマブルCPMの開発 : 膝回転中心軸追従制御による患部負荷軽減(G02-4 人工関節,G02 バイオエンジニアリング部門)
- ファジィシステムの周期時変システムとしての安定解析
- B17 非干渉補償を考慮したツインリニアスライダの高精度制御(OS9 適応学習制御とその応用)
- A25 通信の不確かさを考慮したマルチエージェントによる取り囲み行動(OS10 分散・協調・フォーメーション)
- 636 スライディングモード補償機能を用いた振動抑制のための高速・高精度位置制御
- 第37回制御理論シンポジウム
- 2006 IEEE Conference on Control Applications/International Symposium on Computer-Aided Control Systems Design/International Symposium on Intelligent Control (2006 CCA/CACSD/ISIC) の報告
- ディスクリプタシステムの正規化された既約分解表現
- 学習型ファジィ環境モデルを用いた位置指令インピーダンス制御
- 2P1-F13 全方向移動型オドメータの開発
- 2P1-F01 2車輪型移動ロボットのメカ特性の把握
- 2A2-C02 コミュニティパートナーロボットに関する研究
- 2P1-C14 車輪駆動軸への予測制御の適用
- 適応制御 : 1リンクアームを例として(発展編,初学者のための図解でわかる制御工学II)
- D303 入力部に不確かさを持つノンホロノミック移動ロボット車の適応追従制御(OS8 適応学習制御とその応用)