1P1-P07 13リンク擬似尺取虫型ロボットのCPGによる運動パターン生成(バイオロボティクス)
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概要
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The motion pattern generation of the 13-link semi-looper robot is discussed in this paper. The semi-looper robot can perform both motion patterns of a green caterpillar and a looper. The serial link mechanism constructs the semi-looper robot. A central pattern generator (CPG) is introduced to generate the motion pattern of the 13-link semi-looper robot. The CPG is composed of Matsuoka oscillator. The CPG's structure and design parameters of Matsuoka oscillators are discussed. Some simulations using the open dynamics engine (ODE) demonstrate the designed motion pattern of the 13-link semi-looper robot.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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