2A2-A24 板ばねを用いた高重心腱駆動ロボットの開発
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概要
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Generally, it is preferable for two legged robots to have a lower center of gravity (c.g.) to prevent a fall. However, it should be noted that the time available to correct the attitude is less because the falling velocity is relatively fast for robots with the lower c.g. On the other hand, a sufficient time available to correct the attitude can be assured if robots have a higher c.g. In this paper, a tendon driven transmission mechanism is developed by using a at spring as the tendon, in which there are less breaking and expansion, and a biped robot with a higher c.g. is constructed by applying such a mechanism. The operation of legs is demonstrated through some experiments on the constructed robot.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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