床画像追跡装置における高速運動計測と衝突検知(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper describes visual tracking device progressed to measure faster motion of a camera perpendicularly directed to floor. In the device, motion prediction based on extrapolation of the velocity vector is employed and extends the maximum speed of motion from about 45 mm/s to 200 mm/s with no increase of search time in the correlation process. Moreover crash detection is brought to this method as a side effect of motion prediction by detecting the change of differential correlation. The device consisted of a FPGA and two SRAMs can process image tracking at frame rate, so this device is useful for localization of mobile robots.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2005-11-25
著者
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