1A1-G06 ランドマーク情報を積極的に獲得する移動マニピュレータの屋内ナビゲーション
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概要
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ロボットがオドメトリをもとに, 自己位置修正を行なう場合, 目標位置との誤差が大きくなる。本研究では, この問題を解決するために, 走行途中に存在するランドマークを用いて誤差を修正しながら目的地まで走行させる手法を提案する。ランドマークを獲得するセンサには, ハンドアイシステムを用い, 1つのカメラで様々な角度からランドマークを獲得できるようにする。本稿では, ハンドアイシステムを用いた移動ロボットの自己位置修正手法について紹介し, 実験を通じて本手法の有効性を検証したのでこれを報告する。
- 社団法人日本機械学会の論文
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