1109 倒立振子型パーソナルモビリティ・ビークルの安定性と乗り心地の関係(OS3-2 車両の安定化,OS3 交通・物流システムの制御,オーガナイズド・セッション(OS))
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概要
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A two-wheeled inverted pendulum vehicle is getting more attention as an effective mobility in urban areas. In this paper, we studied the relations between stability and ride comfort of the two-wheeled inverted pendulum vehicle. We made the prototype of this vehicle and conducted an experiment. In the experiment, subjects rode the prototype while stability of the vehicle was changed by varying the control gain. The ride comfort was evaluated utilizing the electromyography of the subjects, behavior of the vehicle and a questionnaire. Results of the experiment show there is a tendency that muscle activities of the legs decrease as the feedback gains of the controller of PMV become larger.
- 2011-12-06
著者
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