641 人力で走行するペダル式倒立振子型安定化車両の制御

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概要

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• In this paper, the two-wheeled dynamically stabilized vehicle moved by human pedaling is proposed as a Personal Mobility Vehicle (PMV). The basic mechanism of this new vehicle consists of the system of the stabilization control for an inverted pendulum and the pedaling torque by a human. This paper proposes the mechanical drive system and the electric drive system of the vehicle. It investigates the influence of the constant pedaling torque and variable one on the stabilization control of the vehicle through the numerical simulations. We confirmed the ride by the prototype vehicle.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2009-08-03

著者

• 須田 義大

  東京大学生産技術研究所

• 須田 義大

  東大生研

• 須田 義大

  法政大学工学部

• 中野 公彦

  東大生研

• 中野 公彦

  東京大学生産技術研究所

• 中野 公彦

  東大

• 須田 義大

  東大 国際・産学

• 中川 智皓

  大阪府立大学大学院工学研究科

• 中川 智皓

  東大院

• 須田 義大

  東京大学 生産技術研究所

• 中野 公彦

  東京大学 生産技術研究所

• 須田 義大

  東大

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