制御された倒立振子の上下振動に対する応答(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper is an analysis of the investigations regarding the responses of the controlled inverted pendulum to vertical oscillations. First, the inverted pendulum is stabilized by the optimal controller. Next, with theoretical analysis and numerical simulations conjoined with experiments using the large scale vibration exciter, the effect of the vertical vibration on the stability of the inverted pendulum is examined. The results show that the system dynamics is governed by the Mathieu equation. This being so, the frequency response reaches its peak when the frequency of the forced vibration is twice as high as the natural frequency of the controlled inverted pendulum system.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-08-25
著者
-
須田 義大
東京大学生産技術研究所
-
中野 公彦
東京大学生産技術研究所 機械・生体系部門
-
須田 義大
法政大学工学部
-
中野 公彦
東京大学生産技術研究所
-
中川 智皓
東京大学大学院工学系研究科
-
中川 智皓
大阪府立大学大学院工学研究科
-
林 隆三
東京農工大学大学院共生科学技術研究院
-
須田 義大
東京大学 生産技術研究所
-
中野 公彦
東京大学 生産技術研究所
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