2A1-D18 二関節筋を含めた筋骨格構造を持つ二脚ロボットの三次元走行の実現
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概要
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Human-like configuration of muscles is supposed to contribute to provide multi-modal locomotion such as walking, jumping and running. This paper describes a design of 3D biped robot Pneumat-BR2 that has human-like configuration of muscles. In order to tune joint compliance, we adopt a joint mechanism that is driven by antagonistic McKibben pneumatic actuators. By adjusting periods to supply and exhaust air to the actuators, the robot realized walking, jumping, running, and transition from walking to running. These results suggest that the robot that has human-like configuration of muscles and mechanism of tunable joint compliance compliance is powerful to realizes multi-modal locomotion.
- 2009-05-25
著者
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