1P1-F04 空気圧人工筋を装備した二脚ロボットの三次元動歩行(受動歩行ロボット・メカトロニクス)
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概要
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This paper describes a new design of a 3D anthropomorphic biped walker whose joints are driven by pneumatic artificial muscles antagonistically. First, a ballistic motion controller is derived for walking. Then, 3D motion of the robot is divided into sub-spaces so that its motion is analyzed in each space: sagittal, frontal, and horizontal spaces. The control parameters are investigated so that the robot can walk stabily.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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