1A2-L09 柔軟なロボットハンドを用いた揉み動作による物体識別
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Haptic object recognition by a robot hand is essential for adapting to human environment because of its role in multimodal sensing and detecting affordance. An intrinsic difficulty of such recognition is due to its locality. Tactile information is local compared to vision, and slight difference in contact condition dramatically changes the sense. We hypothesize that the structure of the human hand is the key for avoiding the difficulty. The robot hand with the adaptive design of the human hand, covered with soft skin with multiple tactile receptors, is developed. The hand performs robust haptic recognition through repetitive grasping by virtue of its adaptive design.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
関連論文
- 発見的バイオロボティクスアプローチと適応的2足歩行
- 生物規範実験ロボティクスのススメ
- 複数センサデータの不変性に基づく身体の発見
- 動特性を利用した空気圧拮抗駆動二足歩行(「ダイナミクスを規範とした歩行と制御」)
- 2A1-N-042 コミュニケーション相手の動作情報を利用した共同注意の自律的獲得(認知ロボティクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-N-104 多層構造の柔軟指を用いた触行動による物体識別(触覚と力覚3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-S-043 拮抗型空気圧人工筋を持つ3次元2足ロボットの試作と歩行の実現(2足歩行ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 内部に触覚受容器を持つ人間型柔軟指
- 非限定環境に適応する二足歩行ロボット (特集 移動知:能動的な移動機能がもたらす創発的知能)
- 視覚注視と自己評価型学習の機能に基づくブートストラップ学習を通した共同注意の創発
- 注視対象に対する馴化を利用した共同注意の自律的獲得(人間機械協調2)
- 上体を持つ2足歩行ロボットの三次元歩行の動的安定化(2足歩行ロボット2)
- 形態が学習にもたらすもの, 学習が形態にもたらすもの
- エピポーラ幾何を利用した呈示者視野復元に基づく模倣の実現
- ロボットと養育者の相互作用に基づく発達的学習モデルによる共同注意の獲得
- 共同注意発現のためのブートストラップ
- [招待論文]共同注意発現のためのブートストラップ(PRMU&NCテーマセッション(2) : 模倣学習)(認識と学習,模倣学習)
- 2P1-3F-C1 視覚フィードバックと自己評価による共同注意の段階的獲得
- 2P1-1F-F4 ヒューマノイドロボットの動的起き上がり運動の理解と実現
- 0718 空気圧人工筋による筋骨格系を有するヒューマノイドの運動生成(OS41:人間とヒューマノイドの関連を考える)
- 2A1-1F-G4 視覚情報に基づいたヒューマノイドのリズム歩行パラメータの学習
- [招待論文]共同注意発現のためのブートストラップ(PRMU&NCテーマセッション(2) : 模倣学習)(認識と学習,模倣学習)
- 2A1-1F-E6 学習者の動特性を考慮した見まねによる動作獲得
- 1P1-3F-B6 複数の触覚を持つ柔軟指の製作
- 1P1-1F-E3 組み替え可能なモジュール部品を使用した二足歩行ロボットの開発
- 受動歩行からヒューマノイドロボット歩行に向けて(3部 モデル解析)
- 複数の学習するロボットの存在する環境における協調行動獲得のための状態空間の構成
- バリスティック歩行によるロボットの二足歩行の実現
- 脚式ロボットにおける創発された歩行からの行動レパートリの獲得
- 視覚サーボと内力の制御の統合に基づく多指ハンドによる操り
- 「ダイナミクスを規範とした歩行」は二足歩行の新しいパラダイムとなるか(「ダイナミクスを規範とした歩行と制御」)
- 行動獲得過程における視覚情報の自律的構造化 : 分節と統合
- サンプル再利用型強化学習による準受動2足歩行ロボットの学習
- 反射の組み合わせによる歩行の実現
- 2A1-E8 上半身を持つ受動歩行ロボット(38. 2足ロボット)
- マルチエージェント環境における行動学習のための部分空間同定法による状態空間の構成
- マルチエージェント環境における部分空間同定法を用いたエージェントの判別と行動理解 : 分散協調視覚システムにおける対象の行動理解法
- 競合エージェントの存在する環境での視覚に基づく強化学習によるロボットの行動獲得
- 発見的バイオロボティクスアプローチと適応的2足歩行
- F11(3) 空気圧人工筋による適応的二足歩行(【F11】身体・脳・環境の相互作用による適応的ロコモーション機能の発現機構に関するフォーラム)
- ロボット工学の基礎, 本多庸悟著, 出版社 昭晃堂, 発行 2003年2月, 全ページ 142頁, 価格 2,700円, ISBN 4-7856-9069-0
- 視覚に基づく行動獲得 : 強化学習によるサッカーロボットのシューティング行動の獲得
- 環境との相互作用を通して獲得される適応的マニピュレーション
- 1A1-B12 足首弾性関節を用いた2脚歩行/走行ロボットの制御(ヒューマノイド)
- 2A2-C22 社会的インタラクションを実装可能なシミュレータープラットフォーム : SIGVerse:社会的知能発生シミュレータ
- 2A1-D18 二関節筋を含めた筋骨格構造を持つ二脚ロボットの三次元走行の実現
- 2A1-A22 二関節筋を含む筋骨格構造を持つ一脚ロボットによる跳躍運動の解析
- 1A2-L08 人型筋骨格系を有するロボットアームの二関節筋を利用したリーチング動作
- 2P2-I17 二関節筋を含めた筋骨格構造を持つロボットによる連続跳躍の実現(移動知)
- 2A1-E20 触覚受容器を内蔵した柔軟な皮膚を持つバイオニックハンドの開発と物体認識(認知ロボティクス)
- 2P2-B20 視触覚を持つロボットハンドによる滑り表現の獲得と持ち上げ動作の実現
- 未知環境内で動作するロボットのビジュアルサーボ/力サーボハイブリッド制御系
- 1P1-E16 教示者の音韻情報と唇の形状を利用したロボットの音韻獲得
- 2A1-G10 筋骨格系ロボットアームによる皮膚感覚と筋感覚を利用した運動発見
- 2A1-F20 柔軟な脊椎構造を有する筋骨格系赤ちゃんロボットの開発
- 2A1-F09 筋骨格系赤ちゃんロボットの股関節外旋を利用した歩行創発
- 2A1-F08 人型筋骨格系を有するロボットアームの階層的制御
- 1A2-L09 柔軟なロボットハンドを用いた揉み動作による物体識別
- 1P1-I16 触覚と温度感覚を持つ人間型柔軟指による材質識別(触覚と力覚)
- 1P1-B13 三次元二足ロボットのリミットサイクル歩行の腕振りによる安定化(受動歩行ロボット)
- 1P1-B04 圧力中心軌跡の解析に基づく平面足を持つ二足ロボットのリミットサイクル歩行(受動歩行ロボット)
- 1A1-A11 馴染み把持を実現する劣駆動人間型ロボットハンドの開発(ロボットハンドの機構と把持戦略)
- 1P1-F04 空気圧人工筋を装備した二脚ロボットの三次元動歩行(受動歩行ロボット・メカトロニクス)
- 1A2-M10 空気圧人工筋によって駆動される6自由度人間型ロボットアームの開発(認知ロボティクス)
- 1A1-B29 人間型柔軟指を用いたはめ合い技能の獲得
- ズーム機構を利用した視覚サーボ系の構成
- 1A2-L09 ダイナミックタッチに基づく物体カテゴリの形成(認知ロボティクス)
- 2A2-D19 空気圧人工筋骨格系全身型二足ロボットによる立位姿勢の安定化
- 2A1-A06 ヒトのプロポーションを模倣した二脚ロボットの連続跳躍の実現
- 1A1-F15 筋骨格系赤ちゃんロボットの運動発達における脊椎姿勢の影響
- 2A2-D20 肩甲骨を有する人間型筋骨格系ロボットアームの開発
- 1A1-F09 多様な受容器をもつ柔軟なロボットハンドによる滑らない把持の学習
- 1A1-C20 リカレントニューラルネットワークを用いたロボットハンドによる動的センシング
- ビジュアルサーボによる脚式ロボットの揺動の実現
- ロボットの行動獲得のための状態空間の自律的構成
- 三次元再構成を行わない視覚サーボ系のための障害物回避軌道の生成
- 2台のカメラを用いたマニピュレータの平面障害物回避軌道の生成
- 構造やパラメータに関する先験的な知識を必要としないフイードフォワード補償器を持つ適応型ビジュアルサーボ系の構成
- ロボットの行動獲得のための状態空間の自律的構成
- 視覚に基づく強化学習によるロボットの行動獲得
- 1A1-F11 人間型上肢ロボットによる振り運動時の筋感覚と触覚に基づく物体識別
- 構成的発達科学の目指すもの
- 筋骨格ヒューマノイドのロコモーション研究
- 1P1-F05 空気圧人工筋と人間型関節を装備した三次元二足歩行ロボットPneumat-BRPの開発(受動歩行ロボット・メカトロニクス)
- ロボティクスシリーズ6「知能科学-ロボットの"知"と"巧みさ"-」, 有本卓著, 出版社 コロナ社, 発行 2007年1月, 全ページ 189頁, 価格 2,500円, ISBN 978-4-339-04517-8
- 未来開拓:「分散協調視覚」プロジェクト特集について
- 1994年知能ロボットとシステムに関する国際会議