1A2-L08 人型筋骨格系を有するロボットアームの二関節筋を利用したリーチング動作
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概要
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This paper investigates the role of reflex circuits and biarticular muscles on reaching behaviors. Both mechanisms are impremented on a 6dof musculoskeletal arm driven by McKibben pneumatic actuators. Experimental results show that the proposed reflex circuit realizes load compensation and biarticular muscles contribute in realizing a straight reaching motion with bell shaped velocity profile.
- 2009-05-25
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