ビジュアルサーボによる脚式ロボットの揺動の実現
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概要
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This paper describes a vision-based servoing control scheme for legged robots to achieve a swaying task utilizing a visual servoing technique. Reactive motions are realized by the servoing scheme which makes it unnecessary to program the exact motion in advance based on the analysis of the kinematics/dynamics of the system. The proposed scheme is a hybrid one consisting of a controller to keep the distances between feet constant (a stance servoing controller), and a visual servoing controller. Some experimental results are shown to demonstrate the effectiveness of the proposed scheme.
- 社団法人 日本ロボット学会の論文
- 1999-07-15
著者
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