エピポーラ拘束に基づく他者視野の復元による模倣
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概要
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我々はロボットの認知発達の過程を, ヒトとのインターラクションを通じた非言語コミュニケーションから言語的コミュニケーションに至る過程と見なし, そのための基礎的な研究として本稿では, 行動の理解の第一歩である模倣を工学的に実現する手法を提案する.認知発達の観点から, 環境の内部表現を学習し, 模倣行動を獲得していくことがのぞまれるため, ロボットが自身のセンサー・アクチュエータ空間の写像をベースとした模倣を扱う.エピポーラ拘束に基づき, 他者視野を復元して得た目標軌道を適応型ビジュアルサーボによって追従することで模倣行動を実現する.また実機を用いた実験によって手法の有効性を検証し, 今後の展望を述べる.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2000-05-04
著者
-
吉川 雄一郎
Jst Erato浅田共創知能システムプロジェクト
-
浅田 稔
大阪大学工学部
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浅田 稔
Jst Erato浅田共創知能システムプロジェクト
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吉川 雄一郎
大阪大学工学研究科知能・機能創成工学専攻
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