2A2-D18 倒立二輪型移動ロボットの全身ダイナミクスを生かした投球動作の学習
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概要
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We apply reinforcement learning to a wheeled inverted pendulum robot that acquires dynamic throwing motion utilizing whole body dynamics. Large number of parameters are needed to be calibrated so that the robot becomes able to throw a ball far away utilizing its own body dynamics while it keeps standing. We investigated the learning process of the throwing motion by application of a policy gradient method with a dynamics simulater.
- 2009-05-25
著者
-
石田 信伍
大阪大学大学院工学研究科
-
浅田 稔
大阪大学大学院工学研究科
-
高橋 泰岳
福井大学大学院工学研究科
-
高橋 泰岳
大阪大学大学院工学研究科
-
高橋 泰岳
阪大
-
浅田 稔
Jst Erato浅田共創知能システムプロジェクト
-
浅田 稔
Jst Erato 浅田プロジェクト
-
中村 恭之
和歌山大
-
石黒 浩
JST ERATO
-
西川 剛広
阪大
-
浅田 稔
国際ロボカップ委員会:ロボカップ日本委員会:大阪大学大学院工学研究科
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