アフィン運動記述を利用した明度相関による視覚追跡
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
単一のウィンドウに基づいた相関法による視覚追跡アルゴリズムでは, 目標物体の見え方に変化が起きる場合や, オクルージョンの発生によって目標物体の一部分が隠される場合には, 追跡を失敗する可能性が大きくなる. 本論文では, アフィン運動記述を利用した相関法による視覚追跡アルゴリズムを提案する. まず, 複数のウィンドウを用いて1つの目標物体を追跡し, 追跡時に得られる各ウィンドウからの移動ベクトルを用いて目標物体領域の運動を表現する. この運動をアフィン運動モデルにより近似し, アフィン運動パラメータを推定する. この運動パラメータをもとに参照画像を更新することで, 目標物体の見え方の変化に対応した視覚追跡を実現する. また, 目標物体のオクルージョンの検出は, 複数のウィンドウの相関誤差値の分散から求める.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1996-05-23
著者
-
浅田 稔
大阪大学工学部
-
中村 恭之
奈良先端科学技術大学院大学
-
中村 恭之
大阪大学工学部電子制御機械工学科
-
足立 佳久
大阪大学工学部電子制御機械工学科
-
中村 恭之
和歌山大
-
足立 佳久
大阪大
-
足立 佳久
大阪大学工学研究科
関連論文
- 1993年コンピュータビジョンとパターン認識会議参加報告
- 制約条件付最小2乗法に基づく高速な局所型スキャンマッチング法
- 1P2-S-067 PaLM-treeによる能動カメラ制御の高性能化(進化・学習とロボティクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- PaLM-treeによる車輪型移動ロボットの行動計画(進化・学習とロボティクス2)
- 視覚はサッカーロボットを強くするのか?
- 研究活動とロボットコンテスト (RoboCup)
- 実ロボットによる行動学習のための状態空間の漸次的構成
- なぜ認知ロボティクスは有望なのか?
- ステレオスケッチ:ステレオ視覚を持つ移動ロボットの行動獲得
- 運動スケッチ:画像運動情報に基づく単眼視覚移動ロボットの行動獲得
- アフィン運動記述を利用した明度相関による視覚追跡
- 画像運動情報に基づく単眼視覚移動ロボットの行動獲得
- 弱一様乱反射仮定による一般化円筒(SHGC)の形状および姿勢の決定
- 弱一様乱反射仮定による筒状物体の形状および姿勢の決定
- 照明条件および反射係数未知の場合の筒状物体の形状復元
- 単一カラー画像から得られる3次元情報を利用したシーンの解釈
- 受動歩行からヒューマノイドロボット歩行に向けて(3部 モデル解析)
- 複雑な物体間における空間的位置関係の言語記述方法(ファジィ画像情報処理)
- マルチエージェント環境における部分空間同定法を用いたエージェントの判別と行動理解 : 分散協調視覚システムにおける対象の行動理解法
- エピポーラ拘束に基づく他者視野の復元による模倣
- クラスタリングから得られる領域の記述に基づく動的な輪郭抽出
- 界面あるいは表面不均質変形のフラクタル特性
- 積層複合材の界面あれ成長メカニズムの検討
- 顔の視覚情報処理を用いた知的車椅子
- 新しいAI研究を目指して
- 視覚に基づく行動獲得 : 強化学習によるサッカーロボットのシューティング行動の獲得
- 全方位画像のKL展開に基づく動的環境での移動ロボットの誘導
- オンライン学習機能を持つ視覚追跡システムの提案
- 身体性に基づく対象認識
- 未知環境における非ホロノミック移動ロボットの誘導
- A cognitive robot aarchitecture based on tactile and visual information
- 実機ロボットリーグの現状と今後の課題
- Bruce, J., Balch, T. and Veloso, M. : Fast and Inexpensive Color Image Segmentation for Interactive Robots, Proc. of IROS'00, pp. 2061-2066 (2000).
- RoboCup '98パリ大会
- 実時間競合学習モデルFuzzy ARTを用いたカラー画像の領域分割と追跡
- エッジの対応にもとづくステレオカメラのセルフキャリブレーション
- 異種視覚センサ情報処理の中間結果の融合による画像理解
- 動き情報に基づくエッジセグメントの最適分割
- 形状モデルを用いない3次元視覚によるロボットハンドのための把持点検出に関する研究
- 能動カメラを用いた人物の追従システム
- Enhanced continuous valued Q-learning for real autonomous robots
- 2A2-D18 倒立二輪型移動ロボットの全身ダイナミクスを生かした投球動作の学習
- 2A2-F07 複数の平行線パターンを用いた視覚移動ロボットの自己位置推定(移動ロボットのための視覚)
- 未知環境内で動作するロボットのビジュアルサーボ/力サーボハイブリッド制御系
- ロボットの行動学習 (ロボットの知能化)
- マルチセンサ情報を動的に統合することによる道路シーンの解釈とモデリング
- 10.画像処理・コンピュータビジョン(テレビジョン年報)
- 10.画像処理・コンピュータビジョン(テレビジョン年報)
- 2P1-G05 測域センサデータの直線追跡に基づく局所環境地図生成法(Localization and Mapping)
- 2A1-E08 モデル学習とプランニングの密な結合による実ロボット行動学習法の提案
- ズーム機構を利用した視覚サーボ系の構成
- 移動ロボットの最適な案内地図の自動生成( 統合化生産システム)
- 2P2-H02 非線形計画法に基づく多関節移動ロボットの動作生成(進化・学習とロボティクス)
- 2P1-F06 倒立振子型移動マニピュレータによる床からの拾い上げ動作の実現
- 2P2-C12 高速なスキャンマッチングのための粗密戦略法の提案(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
- Behavior-based map representation for a sonar-based mobile robot by statistical methods
- ビジュアルサーボによる脚式ロボットの揺動の実現
- ロボットの行動獲得のための状態空間の自律的構成
- 三次元再構成を行わない視覚サーボ系のための障害物回避軌道の生成
- 2台のカメラを用いたマニピュレータの平面障害物回避軌道の生成
- 構造やパラメータに関する先験的な知識を必要としないフイードフォワード補償器を持つ適応型ビジュアルサーボ系の構成
- ロボットの行動獲得のための状態空間の自律的構成
- 視覚に基づく強化学習によるロボットの行動獲得
- 2A1-L07 3次元距離情報と色情報の統合に基づく3次元物体追跡(ロボットビジョン)
- センサ情報の統合と理解のよる移動ロボットのための世界モデルの構築