マルチセンサ情報を動的に統合することによる道路シーンの解釈とモデリング
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概要
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距離画像・明度画像などのセンサ情報を解釈し,それらを世界モデルに統合することは,知能移動ロボットの重要な課題のひとつである.多種のセンサ情報を用いたこれまでのシステムのほとんどは,センサレベルの処理に留まり,世界モデルの構築に至っていない.本論文は,複数のセンサ情報を利用した世界モデル構築システムの一手法を提案する.本システムは,自然環境を含む複雑な屋外シーンを解釈するために,ボトムアップ・トップダウン解析の組合せによるセンサ統合を実現する.このことにより,多種のセンサ情報やそれまでの解析結果から,その場の状況に応じて,信頼性の高い情報を動的に選び出し,解釈を効率的かつ柔軟に進めることができる.また,解釈と同時に,個々の物体の階層的な幾何モデリングを行い,相互に中間結果を参照する.このことにより,効率的にシーンの解釈を進められると共に,解釈に応じた個々の物体の幾何モデルが生成され,物体間の関係が明らかになる.本システムを道路シーンのミニチュアモデルに適用した結果を示す.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1990-12-15
著者
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