固有空間解析に基づく移動ロボットの位置認識
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概要
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移動ロボットの位置認識では1回の観察だけで確実な結果を得ることは期待できない. そこで, 固有空間法を用いて複数の観察によりロボットの位置推定を行う方法を提案する. 複数の観察結果を統合することにより, 複数の位置・方向に似たような画像が見える場合や, 環境の一部が変化した場合に柔軟に対応できる. 一つの位置で複数の方向にカメラを向けて位置を推定する方法と, 移動しながら観察を行うことによって移動経路を推測する方法について検討する. 実際の室内環境においての実験により, 提案手法の有効性を確認した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1997-06-25
著者
-
白井 良明
大阪大学工学部
-
久野 義徳
大阪大学工学部
-
久野 義徳
大阪大学工学研究科電子制御機械工学専攻
-
前田 佐嘉志
福岡大学
-
白井 良明
立命館大学情報理工学部
-
前田 佐嘉志
大阪大学工学部電子制御機械工学科
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