固有空間法の位置推定能力を考慮した効率的な観測戦略による位置推定(D論セッション(1))
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概要
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本論文では,ビューベーストアプローチによるロボットの自己位置推定法を提案する.予め記憶しておいた学習画像と推定時の入力画像との照合による位置推定を行う方法において,学習画像を予め解析して正確な位置推定が行える領域(位置推定可能領域)を求めておくことによって従来手法の不安定性を解決する.また,予め位置推定可能領域の配置を解析しておくことによって少ない移動回数で位置を決定することができる移動戦略を求める方法を確立した.更に,少ない獲得回数で学習を終えるための学習戦略を求める方法を確立した.実験により提案手法の能力を確認した.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2004-05-06
著者
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