2P2-D06 全方位ステレオとレーザレンジファインダの統合による移動ロボットの地図生成
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概要
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一般オフィスや家庭などの複雑環境下において自律移動を行うには, 高信頼の環境認識が必要となる。そこで, 2次元平面上の距離データしか得られないが測定精度の良いレーザレンジファインダと, 測定の精度や測定値の信頼性では劣るが3次元の距離データが得られる全方位ステレオの情報を相補的に利用する。さらに, 距離データの不確かさを考慮して時系列データを統合することにより信頼性の高い地図を生成する。実ロボットによる実験を行い, センサ単体では対応できない状況にも適切に地図を生成し移動することができた。
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