環境モデルに基づくハンドアイシステムの照明設定プラニング
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概要
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組み立て作業などの高度なロボット応用を目的としたハンドアイシステムでは, 視覚センサの使用法に関する自由度を多くとり, 作業環境の変動に対する適応機能を高めることが重要である.特に, 処理の容易な簡易型の視覚センサを用いる場合には, システム全体としての運用を知能化して, センサ自体の機能不足を補う必要がある.本論文は, この様な観点からハンドアイシステムにおける照明設定を環境モデルに基づいて自動計画するために構成したシステムについて述べたものである.本システムでは, 対象物体のエッジを観測して物体の位置決めを行う視覚システムを対象として, 適切なカメラ位置・照明位置・エッジ集合を求める.システムは, 対象物体が静的な場合の照明設定, ならびに, 対象物体が動的な場合の照明設定を行うことが可能となっている.対象物体と環境内物体の幾何学的・物理的モデルに基づき, エッジの長さ, コントラスト, 相対角度等の, 物体位置を信頼性良く計測するための諸条件を評価し, 最適な設定計画が決定される.本論文で述べているような視覚センサ設定の自動計画機能は, 自律型ロボットのシステム構成はもとより, テレオペレーション作業の支援においても, 今後, 重要な役割を果たすものと考えられる.
著者
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